El relieve de España se caracteriza por ser bastante elevado, con una altitud media de 660 metros, y montañoso si lo comparamos con el resto de países de Europa, con excepción de Suiza, Austria y los microestados de Andorra y Liechtenstein, cuya altitud promedio es bastante mayor. En la España peninsular, el relieve se articula en torno a una gran Meseta Central que ocupa la mayor parte del centro de la Península Ibérica y que tiene una altitud media de 660 metros. Fuera de la meseta, está la depresión del río Guadalquivir, situada en el suroeste de la península, y la del río Ebro, en el noreste de la misma.

Los sistemas montañosos de España son muy numerosos y ocupan casi la mitad del territorio nacional. Los Pirineos (en el límite noreste) y los Sistemas Béticos (en el sureste) son las cordilleras más elevadas y se sitúan fuera de la Meseta Central. Rodeando ésta, está la Cordillera Cantábrica en el norte, el Sistema Ibérico en el este, y Sierra Morena en el sur. Dentro de la Meseta Central está el Sistema Central y los Montes de Toledo.

A España pertenecen dos archipiélagos de interés geográfico: las islas Baleares, situadas en el mar Mediterráneo, con una latitud similar a la de Castilla-La Mancha; y las islas Canarias, siete islas de origen volcánico ubicadas en el océano Atlántico, próximas a la costa del Sáhara Occidental. De España también son algunos pequeños enclaves costeros del norte de Marruecos: las ciudades de Ceuta y Melilla, las Islas Chafarinas, y los peñones de Alhucemas y de Vélez de la Gomera.

La costa española, bañada por el Océano Atlántico, y los mares Cantábrico y Mediterráneo, presenta una gran diversidad de playas, acantilados y rías. La costa alta (presencia de acantilados y rasas) y articulada (presencia de rías y cabos) es la más predominante en el norte y en las islas Canarias, mientras que la costa baja (presencia de playas y calas) es propia del sur y del Mediterráneo.